无人机编队，也就是编队飞行的多台空中机器人，可以理解为一台巨大的弱关联的变形机器〒人来讨论卐，就是一堆单机组成一个大的单机，这个大的单机可以变形。以☆下是无人机编队飞行的几个技术要点：

全天候：有扰动的环境，这需要空中机器人编队飞行的整个系统适应外界扰动，从徐徐的微风到熊孩子和大妈。这一条是衡量无人机⌒编队是否是玩具级的〖重要指标，实验室级条件下的swarm也是在实验室环境下尽量降低环境扰动完成的。

训练有素的：出色的飞控，鲁棒的算法，与飞机⊙机械平台有相当好的适应，选择□得当的参数，能够有一定的适应扰动的能力；好的点镇定、轨迹追踪和跟踪算法，能够比较快和稳定的改变ㄨ状态，尤其是在位置环上。

昂贵的：飞行平台有良好的机械结构、气动设计，靠谱的动♀力系统，有按照飞控要求改变状态的机械能力，对于固定翼来说通常表示与飞◣控相适应的静稳定欲度，对于旋翼来说就是高效率的控制能力。

长僚机：飞行逻辑，飞行逻辑是编队这ぷ件事的重要部分之一；

用对讲机：机器人间交互，这也是衡量无人机编队是否是玩具级的重要指标，没有交互的编队。

约定好：实际的编队总是√要装订一个任务的，相当于是到达某个地方，载入一条航线，追踪⌒　一个物体这样的任务规划。没有任务装订就编队完全是为了编队而编队了（旁边小伙伴说为了编队而■编队也相当于是给编队的机器人装订了一个任务，给跪了）。

机智地：这一条相对于空中机▽器人，主要是在于相互追踪时的避障，对外界障碍的躲避，以及对于不〗同的，携带不同传感器的空中机器人的即时编队，涉及到相互传感和预测等。

时变或是时不变同步：根据装订的任□　务和实际的环境在线的调整编△队队形，实现时变编队。

随着无人机技术的不断发展，正确的位置▂信息变得越来越重要，能让◇无人机实现真正的无人自动飞行等智能应用。因此，RTK定位技术逐渐被应用到无人机领域中。接下来我们为大家讲述∮并分析什么是RTK差分∩定位系统和一些使用时的注意事项。

RTK(Real-time kinematic)实时动态差分法。这是一种新的常用的GPS测量方法，高度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相◥位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维█定位结果，并达到厘米级◣精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和⊙测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅≡通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给∮出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。