无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装↑置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机在航●拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域均有广泛应用。

无人机╳由飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统、电源系统等组成。飞行管理与控制系统，相当于无人机系统的“心脏”部分，对无人机的稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响，对其飞行性能起决定性的作用▓。无人机机体的核心就是飞行器控制器——主控MCU。

MCU也叫单片机，是把中央处理器的频率与规格做↑适当缩减，并将内存（memory）、计数器（Timer）、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。无人机的主控MCU在无人机飞行系统中地位很々重要。

无人机的工作原理

垂直运动，无人机利用旋翼实现前进和停止。力的相对性意味着◥旋翼推动空气时，空气也◥会反向推动旋翼。这是无人机能够上上←下下的基本原理。进而，旋翼旋转地越快，升力就越大，反之亦然。

而要使无人机向右转，则需□要降低旋翼1的角速度。但是，虽然来自旋翼1的推力缺失能使无人机改变运动方向，但与此同时向上的力不等于向下的重力，所以ㄨ无人机会下降。

无人∮机是对称的。这同样适用于侧向运动。一架四轮无人机就像一辆每一面都可作为正面的车，所以了如何向前也就解释了如◣何向后或向两侧移动的问题。

无人机MCU的工作

无人机MCU是飞控子系统的核心，飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。除⌒　了无人机MCU，无人机还需要陀螺仪、加速计、地磁感应、气压传▓感器，超声波传感器、光流传感器、GPS模块等想互协助工作方可完●成飞行。

IMU感知飞行器在空中的姿态，将数据送给主控处理器MCU。主控处理器MCU将根据用户操作≡的指令，以及IMU数据，通过飞行算法控制飞行器的稳定运行。由于有大量的数据需〓要计算，而且需要实时性极高的控制，所以MCU的性能也决定了飞行器是否能够飞得足够稳定，灵活。

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