66kV线路典型塔形飞行样板-直线塔“Z”字巡检法

“Z”字巡检法

根据无人机巡检经验和实际飞行测试结果，利用四旋翼无人机对耐张杆塔进行巡视工作时，采用“Z”字巡检方法进行巡视。

适用范围：66kV交流输电线路单回耐张塔、双回耐张塔、单回耐张水泥杆、双回耐张水泥杆、单回耐张钢管杆、双回耐张钢管杆。

适用机型：大疆精灵4RTK、大疆M300RTK。

交流66kV单回输电线路耐张杆塔巡检标准，如图1 所示。巡检步骤如下：

1）选择合适飞行路径，飞至杆号牌（1号点），根据巡检目∞标情况调整无人机位置和云台角度并拍摄1至2张照片，确保拍 摄照片清晰、无遮挡，主要针对杆号牌内容。

2）控制无人机逐渐升高，飞至右边线横担头处（2号点）， 根据巡检目标情况调整无人机位置（垂直方向略高于横→担头，水 平方向距离绝缘子5m，）和云台角度（向下倾斜30°左右）并拍 摄3至4张照片，确保拍摄卐照片清晰、无遮挡，主要针【对绝缘子、挂点、金具和导线情况进行检查。

3）控制无人机继续〒升高上相横担头处（3号点），根据巡检目标情况调整无人机位置（垂直方向略高于横担头，水平方向距 离绝缘子5m）和云台角度（向下倾斜30°左右），并拍摄1至2 张照片，确∏保拍摄照片清晰、无遮挡，主要针对绝缘子、挂点、 金具和导线情况进行检查。

4）控制无人机继续升高，飞至地↑线支架（4号点），根据巡 检目标情况调整无人机位置（使飞机处于地线线夹正上方）和云 台角度（垂直向下）并拍摄1至2张照片，确保拍摄照片清晰、 无遮挡，主要针对地线挂点、地线线夹和架空地线情况进行检查。

完成后飞行高度超过地线支架并保持足够的安全距离后方可◤翻越塔顶。翻越过程中应调整云台角度，始终观察塔位置，控制无 人机保持高度、快速通过。

5）翻越至左侧后，控制无人机下降至左边线横担头处（5号点），根据巡检目标情况调整无人机位置（垂直方向略高于挂点，水平方向①距离绝缘子5m）和云台角度（向下倾斜30°左右） 并拍摄5至6张照片，确保拍摄照片清晰、无遮挡，主要针对绝缘子、挂点、金具、导线以及线路小号侧通道情况进行检查。

6）完成此塔巡检后，控制无人机远离线◇路，往下一基塔继续巡检或返航↓。